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面向自动驾驶的车辆精确实时定位算法

沈连丰 张瑞 朱亚萍 吴怡

引用本文: 沈连丰, 张瑞, 朱亚萍, 吴怡. 面向自动驾驶的车辆精确实时定位算法[J]. 电子与信息学报, 2020, 42(1): 28-35. doi: 10.11999/JEIT190610 shu
Citation:  Lianfeng SHEN, Rui ZHANG, Yaping ZHU, Yi WU. High-precision and Real-time Localization Algorithm for Automatic Driving Vehicles[J]. Journal of Electronics and Information Technology, 2020, 42(1): 28-35. doi: 10.11999/JEIT190610 shu

面向自动驾驶的车辆精确实时定位算法

    作者简介: 沈连丰: 男,1952年生,教授,主要研究方向为宽带移动通信、泛在网络和车辆自组织网络等;
    张瑞: 男,1986年生,博士生,研究方向为短距无线通信、车辆自组织网络;
    朱亚萍: 女,1990年生,博士生,研究方向为短距无线通信、软件定义传感器网络;
    吴怡: 女,1970年生,教授,主要研究方向为通信与信息系统,车辆自组织网络等
    通讯作者: 沈连丰,lfshen@seu.edu.cn
  • 基金项目: 国家自然科学基金(61601122, 61741102, U180526, 61571128)

摘要: 针对车辆自组织网络(VANETs)中的车辆定位问题,以提高定位精度和实时性为目标,该文提出一种面向自动驾驶的车辆精确实时定位算法,包括基于矩阵束(MP)与非线性拟合(NLF)以及基于视觉感知两种技术。基于MP-NLF的技术通过联合TOA/AOA估计进行车辆单站定位,并引入高分辨率估计以提高估计精度;基于视觉感知的技术通过提取定位范围内视觉感知图像的特征信息来完成定位,并结合惯性信息进行无迹卡尔曼滤波进一步提高精度。仿真结果表明,与传统多径指纹算法相比,所提算法即使在低信噪比情况下也具有较好的定位性能。

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文章相关
  • 通讯作者:  沈连丰, lfshen@seu.edu.cn
  • 收稿日期:  2019-08-12
  • 录用日期:  2019-11-21
  • 网络出版日期:  2019-12-04
  • 刊出日期:  2020-01-01
通讯作者: 陈斌, bchen63@163.com
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    沈阳化工大学材料科学与工程学院 沈阳 110142

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